Come sein e haben, anche i verbi modali prendono quasi sempre il Präteritum — in conversazione come nello scritto. (Ich habe kommen müssen esiste, ma è uno scioglilingua.)

La ricetta è regolare: togli l'Umlaut, aggiungi -te, poi le desinenze che conosci da war e hatte.

Pronome	können	müssen	dürfen	wollen	sollen
ich	konnte	musste	durfte	wollte	sollte
du	konntest	musstest	durftest	wolltest	solltest
er / sie / es	konnte	musste	durfte	wollte	sollte
wir	konnten	mussten	durften	wollten	sollten
ihr	konntet	musstet	durftet	wolltet	solltet
sie / Sie	konnten	mussten	durften	wollten	sollten

• Niente Umlaut: können → konnte, müssen → musste, dürfen → durfte.
• Mögen cambia anche la g: mochte — Als Kind mochte ich keinen Spinat. (Da bambino non mi piacevano gli spinaci.)
• Come con war, ich e er / sie / es hanno la stessa forma: ich konnte, sie konnte.

E anche qui niente scelta d'aspetto: ich musste è sia dovevo sia ho dovuto, ich konnte sia potevo sia sono riuscito.