Igual que sein y haben, los verbos modales van casi siempre en Präteritum — al hablar y al escribir. (Ich habe kommen müssen existe, pero es un trabalenguas.)

La receta es regular: quita la diéresis, añade -te y pon las terminaciones de war y hatte.

Pronombre	können (poder)	müssen (tener que)	dürfen (tener permiso)	wollen (querer)	sollen (deber)
ich	konnte	musste	durfte	wollte	sollte
du	konntest	musstest	durftest	wolltest	solltest
er / sie / es	konnte	musste	durfte	wollte	sollte
wir	konnten	mussten	durften	wollten	sollten
ihr	konntet	musstet	durftet	wolltet	solltet
sie / Sie	konnten	mussten	durften	wollten	sollten

• Sin diéresis: können → konnte, müssen → musste, dürfen → durfte.
• Mögen cambia también la g: mochte — Als Kind mochte ich keinen Spinat. (De pequeño no me gustaban las espinacas.)
• Y otra vez una sola forma para dos tiempos españoles: ich konnte = podía y pude; ich musste = tenía que y tuve que.