Separable verbs slot ge- between the prefix and the rest — and the whole participle is written as one word:

Infinitive	Participle	English
losfahren	losgefahren	to set off
ankommen	angekommen	to arrive
zurückkommen	zurückgekommen	to come back
einschlafen	eingeschlafen	to fall asleep
aufstehen	aufgestanden	to get up
einkaufen	eingekauft	to do the shopping
anrufen	angerufen	to phone
mitbringen	mitgebracht	to bring along

The choice of auxiliary follows the usual rule: Wir sind um sechs losgefahren. (movement) — Ich habe gestern eingekauft. (no movement from A to B).