Family words come in neat masculine/feminine pairs:

Masculine	Feminine	English
o pai	a mãe	father / mother
o irmão	a irmã	brother / sister
o filho	a filha	son / daughter
o avô	a avó	grandfather / grandmother
o tio	a tia	uncle / aunt
o primo	a prima	cousin
o marido	a esposa	husband / wife

Watch the accents: avô has a closed o (like oh), avó an open one (like aw) — two different people. At home they're often vovô and vovó.

To introduce someone, say este é for a man and esta é for a woman: Este é o meu pai. Esta é a minha avó. In speech you'll also hear esse é / essa é — same meaning.